דארמה- על פי המסורת ההינדית דארמה היא ייעודו של אדם. כל אדם נולד לתוך מעמד מסוים ועליו לשמר אותו על ידי כך שיקיים את הייעוד שלו- הדארמה שלו. הדארמה ביוגה שונה מהדארמה ההינדית והמלה המקבילה לה היא אולי "חכמה"- חכמת החיים. היוגי שואף לחיות בדארמה, בחכמה, ולא בקארמה- מעגל הסיבה והתוצאה המביא לכאב. קארמה- הדפוסים וההתניות אותם אנו גוררים אחרינו (אפשר לדמות לטעות מצטברת, או כדור שלג). קארמה היא מעגל הסיבה והתוצאה- פעולה מסוימת מתרחשת ולפעולה זו עולה גם תגובה- מעגל הקארמה. יציאה ממעגל הקארמה (וכניסה ל"עולם הדארמה") מתאפשרת כשאין הזדהות עם העושה או עם העשייה. מוקשה- פירוש המילה הוא שחרור. שחרור מוחלט מכל הדפוסים, ההתניות, ההרגלים והתגובות שלנו. היוגי שואף להשתחרר מכבלי העולם או הקיום. החופש לא חייב להיות האפשרות לעשות כל מה שנרצה, כפי שאנו רגילים לחשוב, אלא חופש מתנודות התודעה (ורטי), הכאב (דוקהה) וההזדהות עם הדמות.