מסורת היוגה כמסורת רוחנית מדגישה לנו את נושא החופש גם בפן הרוחני וגם בפן הפיזי.
החופש ביוגה הוא החופש מהאני, החופש מהאגו- כל מטרתו של האדם במסעו בחיים כמו גם בלכתו בדרך היוגה אסנה היא השתחררות מהאני, מהדמות, מהדפוסים ומההתניות- כל אלה יכולים להיקרא "קארמה".
אדם נולד לרוב לידה קארמטית- במשפחה מסוימת, במקום מסוים בעולם, בתרבות, בחברה ובנורמות המלוות אותו לאורך חייו ומכתיבות עבורו את תנאי חייו, תפיסות עולמו ואת יחסי הפעולה והתגובה אליהם הוא כבול.
כשאדם בוחר בדרך רוחנית, בדרך היוגה, הוא מבין אט אט שכל מה שתפס עד כה כבחירותיו שלו כלל לא היו בחירות ובטח שלא שלו- לרוב אנו מוטים על ידי הדפוסים, ההתניות וההרגלים שלנו ומקבלים החלטות מתוכם. אנו נוטים לקבל החלטות מתוך האגו- שואפים להגביר כל מה שנעים לנו ומעצים לנו את הדמות (ראגה) ודוחים בכל מחיר את כל מה שמקטין לנו את הדמות ופוגע לנו באגו (דוושה).
תחושת האני (אסמיטא) מתעתעת בנו ויוצרת אשליה שאנו נפרדים, ישות נפרדת מהכלל ומהסביבה ובכך אנו יוצרים עבור עצמנו "כלוב" בו אנו כלואים בבדידות.
תרגול של עזיבת הדמות והאגו מתאפשר עבורנו כשאנו פועלים בחיי היומיום לא מתוך רצון להעצים את עצמנו אלא מתוך נתינה- כשאנו מתרוקנים והופכים להיות כלי עבור הדארמה (החכמה) אנחנו כמו החליל - רק כשהחליל ריק תוכל המוזיקה לעבור דרכו.
היוגה אסנה גם היא מאפשרת לנו תרגול של עזיבת האגו כאשר אנו מתרגלים בלי רצון, בלי מטרה. תרגול אקרובטי הוא בהחלט מרשים ומחזק אבל ההבדל המהותי בין יוגה לבין התעמלות הוא האפשרות לנטוש את האני ולתרגל מתוך הקשבה לתחושות, מתוך מבט פנימי. תרגול התנוחות מתוך פעולה ללא רצון, מתוך עשייה מתוך אי עשייה (אבהיאסה ואירג'ה).
החופש מהאגו, החירות מהדמות פותחות עבורנו אפשרויות אין סופיות, קוטעות את מעגל הפעולה והתוצאה (הקארמה) ומוציאות אותנו מכלוב הבדידות והנפרדות אל תוך חיי אהבה ונתינה.
