היוגה נולדה מתוך דמעות של אנשים, מתוך הכאב של אנשים שחשבו שהם תקועים בחיים שלהם ואין להם דרך לצאת לחופשי
דארמה- על פי המסורת ההינדית הדארמה היא ייעודו של אדם. כל אדם נולד לתוך מעמד מסוים ועליו לשמר אותו על ידי כך שיקיים את הייעוד שלו- הדארמה שלו.
הדארמה ביוגה שונה מהדארמה ההינדית והמלה המקבילה לה היא אולי "חכמה"- חכמת החיים. היוגי שואף לחיות בדארמה, בחכמה, ולא בקארמה - מעגל הסיבה והתוצאה המביא לכאב.
קארמה - אדם נולד לידה קארמטית - במשפחה מסוימת, במקום מסוים בעולם, בזמן מסוים, בתרבות, בחברה ובנורמות המלוות אותו לאורך חייו ומכתיבות עבורו את תנאי חייו, תפיסות עולמו והדרכים בהן הוא פועל ומגיב. קארמה היא מעגל הסיבה והתוצאה - פעולה מסוימת מתרחשת ולפעולה זו עולה גם תגובה. עם הזמן, האדם חושב שהדמות שבנה לעצמו היא הוא עצמו. הדמות שבנינו מתעתעת בנו ויוצרת אשליה שאנו ישות נפרדת מהכלל ומהסביבה. בכך אנו יוצרים עבור עצמנו ׳כלוב׳ בו אנו כלואים בבדידות.
מוקשה - פירוש המילה הוא שחרור. שחרור מוחלט מהדמות שבנינו לעצמנו ואנחנו חושבים שהיא אנחנו, מכל הדפוסים, ההתניות, ההרגלים והתגובות שלנו. היוגי שואף להשתחרר מכבלי העולם או הקיום. החופש לא חייב להיות האפשרות לעשות כל מה שנרצה, כפי שאנו רגילים לחשוב, אלא חופש מהרעשים האינסופיים, מ'רכבת המחשבות' ומהדמות שבנינו לעצמנו.
תרגול של עזיבת הדמות והאגו מתאפשר עבורנו כשאנו פועלים בחיי היומיום לא מתוך רצון להעצים את עצמנו אלא מתוך נתינה. כשאנו מתרוקנים, משתחררים מהקארמה ומהאגו, והופכים להיות כלי עבור הדארמה (החוכמה), אנחנו כמו החליל. רק כשהחליל ריק ונקי תוכל המוזיקה לעבור דרכו.
תרגול תנוחות היוגה מלמד אותנו את עזיבת האגו כאשר אנו מתרגלים בלי רצון, בלי מטרה. תרגול אקרובטי הוא בהחלט מרשים ומחזק אבל ההבדל המהותי בין יוגה לבין התעמלות הוא האפשרות לנטוש את האני ,ולתרגל מתוך הקשבה לתחושות, מתוך מבט פנימי, תוך שחרור ממחשבות, רגשות וציפיות. תרגול מתוך פעולה ללא רצון, ללא מאמץ, עשייה מתוך אי עשייה.
דרך התרגול הפיזי של שחרור ׳הגוף הרגשי׳ אנו מתאמנים לחיים, כדי שכל העשייה שלנו תנבע מתוכנו כמו מים שנובעים מתוך מעיין, כמו שירה של ציפור, ללא מאמץ.
החופש מהאגו ומהדמות, המוקשה, פותח עבורנו אפשרויות אין סופיות, מוציא אותנו מכלוב הבדידות והנפרדות אל תוך חיי אהבה ונתינה, והופך אותנו למאושרים באמת.
.